Milstolparna var Sverige första systematiska vägvisning. De visade egentligen inte var vägen gick utan deras syfte var att berätta vilket gästgiveri och skjutsinrättning som vägen var förenad med. Ur detta utvecklades så småningom ett system och drottning Kristina utfärdade under sin regeringstid en gästgivareordning, så vår vägmärkning kan sägas ha tagit sin början i nådens år 1649. 1734 kom det en ny gästgivareordningen som också stadgade om vägvisning. I gästgivareordningen förtydligades de bestämmelser som rörde gästgiveri, skjutsning och väghållning:

"Löper wägen til någon Stad, Sockn, Bruk, Siöhamn eller annan kundbar ort, tå skola märcken sättias, som wisa til hwad ort then wägen ligger. Så skal ock wid hwar Giästgifware Gård för Porten en tafla uphängas, med förteckning huru långt det är til nästa Giästgifware Gård, och huru mycket för en Häst den wägen i lego gifwas bör".

Ingenstans bestämdes på den tiden hur skyltarna skulle se ut, så varje gästgiveri ät göra sin egen skylt, i eget utförande. Milstolparna miste mot slutet av 1800-talet allt mer sin betydelse. De blev helt föråldrat genom införandet av decimal- och metersystemet. 1891 fick vi istället vår första väglag och då upphörde milstolpssystemet att gälla. Nu bestämde man att det skulle sättas upp en vägskylt vid varje större vägkorsning. Fram till 1910-talet var vägvisningen mycket dålig i Sverige och med tilltagande biltrafik kunde man konstatera att när man flängde fram i bilarnas enorma hastigheter var det svårt att bokstvligen hänga med i svängarna, inte minst eftersom man nu började resa med bil mellan städerna. På landsbygden var skyltningen än sämre och risken att köra vilse stor.

Kungliga Automobilklubben (KAK) kom 1916 med förslag på en vägvisartavla och uppmanade också sina medlemmar att sprida kännedom om dessa. Vidare uppmanades att "de av klubbens medlemmar, som äro bosatta på landet, kanske i närheten av väg där vägvisare saknas, måtte för det goda exemplets skull låta på egen bekostnad uppsätta vägvisare av det slag, som här avses".

KAK:s initiativ innebar en betydande förbättring men enhetligheten i skyltningen uteblev. Det var först 1931 som man officiellt bestämde hur en vägskylt skulle se ut - den skulle vara gul med svart bård och svart text. Samtidigt införde man också en enhetlig ortsnamnstavla. 1937 delade man upp vägar i huvudvägar och andra vägar och 1944 kom man sig för att numrera vägarna. Ett syfte med numreringen var att man även skulle märka kartor och skyltar så att det helt enkelt skulle gå enklare att hitta, men att få upp vägnummer på skyltarna kom att ta än längre tid, först i början på 1950-talet lyckades man med detta konststycke. I 1931 års kungörelse gjorde man också regler för nymodigheten vägmärken. Man bestämde att varningsmärken skulle vara trinagelformiga. Upplysningar om förbud skulle vara runda och andra vägmärken om tex parkeringsplats och gångbana skulle vara rektangulära.

Vägmärkenas stolpar har också varit ämne för allehanda förordningar. År 1935 faställdes att stolparna till förbudstavlor som hade röd bård skulle målas i röda och gula fält. Övriga märken med svart bård skulle ha svart-gula stolpar. Från 1952 skulle alla stolpar gulmålas. År 1964 fastställdes att alla stolpar skulle vara galvaniserade utan någon färg.

1951 kom en ny vägmärkeskungörelse som införde en hel del nya vägmärken, då infördes också symboler i största möjliga utsträckning. Allt detta innebar en betydlig modernisering av vägmärkena. År 1955 kom vår berömda skylt med varning för vilt och hastighetsbegränsningarna. 1961 gjorde man nästa stora förändring, då upprättades vägvisningsplaner för landsbygd och städer, alla vägvisare, ortsnamnstavlor, orienteringstavlor och nummermärken böts. Den nya vägvisningen var ironiskt nog helt genomförd året före omläggningen till högertrafik och sedan var det dags igen! 1978 upprättades den nu gällande vägmärkesförordningen, sedan dess har det gjorts tillägg och ändringar, framför allt har man infört skyltar med högreflekterande material.

När Napoleon sedan erövrade stora delar av Europa och byggde det första internationella vägsystemet sedan de romerska dagarna, spred sig bruket av högertrafik. Länderna som inte invaderades av Napoleon, England, Österrike-Ungern, Ryssland och Portugal behöll vänstertrafiken. I England lagstiftades det om vänstertrafik först i städerna. 1756 stiftades en lag i London om att hålla till vänster på Londonbridge för att råda bot på det trafikkaos som rådde från det att antal vagnar i London ökat från 300 st 1639 till 1000 st 1771. Den franska reformatorn Lafayette som flera gånger besökt USA och gav militär hjälp under frihetskriget var den som spred bruket av högertrafik till den amerikanska kontinenten. Kanada som var under brittiskt inflytande hade dock vänstertrafik fram till på 1920-talet. Det brittiska imperiet spred också i övrigt vänstertrafiken över världen. Indien, Australien och de Afrikanska kolonierna hade alla vänstertrafik med undantag av Egypten som tidigare blivit invaderat av Napoleon och därför fortsatte att hålla till höger. Under mer eller mindre vapenhot från brittisk sida bestämde sig både Japan och Kina för vänstertrafik.

Fram till andra världskriget hade de flesta länder höger- eller vänstertrafik av dessa historiska skäl. I Österrike hade till och med halva landet vänstertrafik och halva högertrafik. Gränsen gick exakt vid det område som erövrades av Napoleon 1805. Det var Hitler som efter "Anschluss" beordrade högertrafik i hela landet. Även Tjeckoslovakien och Ungern, de sista länderna i kontinentala Europa som hade vänstertrafik, bytte till höger efter invasion av Nazityskland 1939.

När biltrafiken ökade och de flesta fordon var tillverkade för högertrafik bytte allt fler länder i världen till högertrafik. Sverige som klarat sig undan både Napoleon och Hitler bytte till högertrafik först 1967 efter två års förberedelser. Pakistan funderade på att göra detsamma på 60-talet men övergav så småningom idén eftersom kamelförarna i karavanerna ofta sov på kamelryggarna då karavanerna reste på nätterna och det var svårt att lära gamla kameler nya idéer…